CAN IMU
IMU的CAN版本为SimpleBGC 32位Extended和BaseCamBGC Pro控制器替换了I2C IMU。
特征
- CAN总线相比I2C能提供更可靠和无差错的连接,长度不限。CAN总线支持SBGC32控制器的《Extended》和《Pro》版本。
- I2C端口兼容通常的SBGC32 IMU电缆和所有SBGC32控制器。
- EEPROM存储校准数据。
- 继承自InveSense的新6轴传感器ICM20608相比老的MPU-6050有更好的表现。
- 为外部设备连接而附加的I2C和UART接口(用于固件的未来版本)。
- 紧凑的尺寸。安装孔与老的SBGC32 IMU兼容。可选框。
为CAN IMU能正常运行,你需要的固件版本在2.61b2或以上。
规格
| 电板尺寸 | 25×25 mm |
| 安装孔间距 | 14.2 mm |
| 安装孔直径 | 3 mm |
接口
- 这里你可以指定外部设备连接的类型。
预留将来使用。 - 这里你可以设置IMU传感器类型:默认是主页或如果有焊接则是框架。
- CAN总线终端。如果IMU是最后在总线连接的设备,焊接此触垫。不要用它来焊接“明星”连接。
- EEPROM写保护接触垫。焊接它们以保护校准数据。
- 这里你可以连接外部设备或传感器。
预留将来使用。
固件1.1
CAN IMU Firmware v.1.1 (21Kb 26.11.2016)
/!\ 我们强烈建议为所有加载固件1.0版本的IMU传感器的拥有者升级固件(所有订购于2016.11.22之前的)!
- 修正了所有电机在启动时意外旋转的关键问题1
如何升级固件
在CAN模块中升级固件,用CAN接口连接模块到电板,将电板连接到一台PC并运行SimpleBGC32 图形用户界面。最好不要连接电池。
- 转到“Upgrade”选项卡,打开“Connected modules”选项卡。按“Refresh”按钮以加载模块信息。
- 从列表中选择一个所需模块。图形用户界面会将显示当前硬件,每个模块的固件和引导程序版本(除了早于2.62之前的图形用户界面:它只显示硬件和引导程序版本)。
- 浏览包含新固件的文件。小心,显示不合适的文件将使设备“卡死”,并很难让它恢复。
- 按“Flash”按钮来写固件。
- 重新连接USB来重启平衡环控制器并让它看到变化。
- 连接GUI并重复步骤2和3,以此检查新固件和整个系统运行正常。
关于在I2C接口上升级固件的信息将稍后提供。
1如果传感器是通过I2C接口连接的,为保证100%的兼容性,需要在主控制器中升级固件版本到2.61b9或以上。